Châssis et moteurs
Comme squelette de ce robot, j’ai opté pour un châssis MakeBlock (sans électronique) qui est un peu cher, mais qui est facilement modulable pour les futures évolutions.
Les moteurs qui l’accompagne ont les caractéristiques suivantes :
- Alimentation: 6 V
- Vitesse: 185 rpm (à vide)
- Rapport de réduction: 1:46
- Consommation à vide: <= 250 mA
- Consommation en charge: <= 850 mA
- Torque: +/- 0,5 kg.cm
Alimentation
Nous avons besoin d’un source 5V pour alimenter le Raspberry, ainsi qu’une source de 6V pour alimenter les moteurs. Pour le Raspberry, j’ai opté pour cette batterie Anker disponible à 10€.
Pour les moteurs, j’utilise un simple coupleur de 4 piles AA (LR6). Attention, dans le cas d’accumulateurs rechargeables, la tension est de 1,2V par pile au lieu de 1,5V. On se retrouve avec une tension de 4,8V, même si ce n’est pas très gênant.